Einem Bericht zufolge wird am 27. Oktober 1304 die erste Kirche in Gmünd (damals villula Gmündt) gebaut und dem Sankt Georg, dem Ritter-Heiligen geweiht. Aus diesem Jahre stammt auch die erste nachweisbare Urkunde. Am "sechsten Idus des Novembers 1304" sprechen Probst Ulrich, Dekan Marquard von Mur, sowie das gesamte Kollegium des Neuen Stifts zu Spalt "den Zehnt per Villulam Gmündt", welcher bisher diesem Stift zuging, den Dekan Marquard und seinen Nachfolgern im Amt zu. Während früher immer nur von "Gmündt" die Rede war, wird am 22. Juni 1442 zum erstenmal auch Petersgmünd (Peterßgmünd) nach ihrem Kirchenheiligen genannt. Wann Sankt Peter erbaut worden ist, steht nicht fest. Die alte Überlieferung, daß drei Brüder, Georg, Peter und Friedrich, welche vor Zeiten reich begütert waren, die Namenspatronen der drei Ortsteile seien, ist unwahr und auch in keiner geschichtlichen Grundlage festgehalten.

Die ersten bekannten Grundherren von Petersgmünd-Georgensgmünd sind die Herren von Hausen, Vasallen der Grafen von Heideck/Landeck und seit 1292 Lehnsmänner der Burggrafen von Nürnberg. Stammsitz dieser Grundbesitzer war vermutlich das Dorf Hausen bei Weißenburg, das später nach einem Weipold von Hausen in Weiboldshausen umbenannt wurde. Ihnen gehörte der größte Teil der umliegenden Dörfer Georgensgmünd, Petersgmünd, Hauslach, Oberheckenhofen, Oberbreitenlohe und Rittersbach.

Zu dieser Zeit gab es in Petersgmünd nur Bauern, die vom Ackerbau und Viehzucht lebten, also keinerlei Industrie. Trotzdem konnte der Handel aufblühen, da in unmittelbarer Nähe alte Überlandwege vorbeiführten. Durch Petersgmünd führte die Frankenstraße, über die man die wichtigen Straßen bzw. Wege schnell erreichen konnte. Hier wird schon im 13. Jahrhundert eine Brücke urkundlich erwähnt.

Bis 1532, wo in Petersgmünd die Reformation eingeführt wurde, hatte die Ortschaft ihren eigenen "Frühmesser" (Kaplan), sowie ein Frühmesserhaus. Nach Einführung der evangelischen Kirchenordnung wurde die Gemeinde von der Pfarrei in Georgensgmünd versorgt. 1590, nach Verschwinden der Grundherren von Hausen, der letzte Endreß von Hausen starb 1549, fiel das ganze Petersgmünder Lehen an den Markgrafen von Brandenburg-Ansbach zurück. Nach einer damaligen Beschreibung war Petersgmünd schon ein recht ansehnliches Dörflein. Es bestand aus 1 Gotzhaus (Kirche), 1 Hirtenhaus, 7 Höf, 14 Güter (Halbhöf) und eine Mühl. Nach der Kirchenordnung von 1533 wurden in Petersgmünd bis 1600 jeden Sonntag Predigten abgehalten.

Nach längerem Streit mit der Kirche in Georgensgmünd wurde 1710 ein Vertrag mit dem Markgrafen ausgehandelt, der denselben beendete. Dieser Vertrag sieht vor, daß ab sofort nur jeder dritte Gottesdienst in Petersgmünd abgehalten werden darf. Dieses Abkommen hat heute, knapp 300 Jahre nach Vertragsabschluß, noch Gültigkeit. Mit dem 30jährigen Krieg (1618-1648) sank alles in Schutt und Asche. Nach denen in den Jahren 1632 und 1634 erfolgten Plünderungen und Zerstörungen hat sich bis 1640 niemand mehr in Petersgmünd aufgehalten. Der Friede zu Münster und Osnabrück brachte endlich wieder ruhigere Zeiten mit sich und so gelingt es allmählich, wieder geordnete Zustände ins Land zu bringen. Sicher haben die Leute in dieser Zeit ihr Handwerkszeug selbst hergestellt, ausgebessert oder verbessert. Im Laufe von vielen Jahren spezialisierte man sich dann, bestimmte Werkzeuge anzufertigen. So kann z.B. eine Schmiede oder eine Wagnerei entstanden sein. Da die Dorfgemeinschaft auf sich selbst angewiesen war, entstanden noch Mühlen, Tavernen, Gerbereien u.s.w., es entstand so ein selbstständiges Bauerndorf, das bis ins 19. und 20. Jahrhundert so geblieben ist.

1712 erhielt Petersgmünd eine markgräfliche Wildmeisterei, aus der das heutige Forstamt hervorging. Bei Erdarbeiten wurde sogar eine hölzerne Wasserleitung gefunden. Seit ungefähr 1820 wird in Petersgmünd Hopfen angebaut und so erhielt der Ort ein eigenes Hopfensiegel, das die Umschrift "Hopfensiegel der nächst Spalt gelegenen Gemeinde Petersgmünd" enthält. Einige Jahre später schloß sich die Ortschaft dem Hopfenproduktionsverband Spalt und Umgebung an, zu diesem u.a. auch die Ortschaften Hauslach, Oberbreitenlohe und Georgensgmünd gehörten. In den Jahren 1822 und 1877 wurde die Petersgmünder Kirche erweitert und umgebaut und erhielt ihr heutiges Aussehen. Mit dem Bau der Nord-Süd-Eisenbahn im Jahre 1849 begann langsam der Aufschwung. In Petersgmünd wurde eine kleine Fabrik gebaut und es entstanden so nach und nach Handwerksbetriebe und Geschäfte. Einige Häuser, Scheunen, die ehemalige Wildmeisterei und ein Handwerksbetrieb, die im 18. Jahrhundert gebaut wurden, sind bis heute noch erhalten geblieben. Die beiden Weltkriege 1914-1918 und 1939-1945 brachten schlimme Zeiten mit sich, trotzdem strebt die Ortschaft, die inzwischen zu Georgensgmünd eingemeindet wurde, aufwärts.